3D

 

Описание различных методик и типовых 3D-приложениях

генерал

3D методы используются в различных областях, от контроля качества для направления робота. Что касается робота вождения надо не путать необходимость вычисления времени зрительной системы с потребностями робота (также требует, чтобы время расчета, как правило, сделаны заранее по движениям робота).Вообще преимущество 3D является существенное независимость от цвета, хотя подробности будут различаться в зависимости от методики.Необходимость иметь движущийся объект или стационарный может быть как преимуществом, так и недостатком (например. Это преимущество necessitarlo в движении, если он уже на конвейере). Методы, которые требуют одного изображения (SNAP) независимы от движения объекта или нет.

Техники

Есть две основные ветви:

TOF: время пролета света, основанный на датчики

Триангуляции: на основе одного или нескольких камер и, возможно, осветителей

Здесь мы опишем методы триангуляции.

 

Triangulation

Клинок лазерного света. Лазерный освещает линейный участок объекта. Зная расположение камеры и лазера можно получить координаты различных точек освещенных лазером. Для сканирования объекта необходимо, чтобы лазер или объект движется. Изображение получено "плотный", то есть, у вас есть хорошие данные по всем точкам поверхности. Этот метод, даже больше, чем другие, независимо от цвета; С другой стороны, невозможно получить их, даже если они необходимы. Он используется для различных применений, от робота руководства по контролю качества.

 




 

Stereoscopy.Использование двух камер, что, принимая объект под разными углами позволяют стереоскопическое зрение обрамлен двумя точками (по аналогии с человеческим зрением). Это просто одно изображение (SNAP), вы можете применить эту технику на стационарных, так и движущихся объектов.Картина не очень плотная, Это означает, что, вы не имеете все точки объекта (но от очков, набранных вам все равно придется хорошие данные). Если вы хотите, вы можете получить цвета объекта.



 

Homography. Предполагается, что часть, которую вы хотите изучать объект все на той же поверхности (плоскости в пространстве). Принимая во внимание размер и перспективный деформации получается в положение объекта в пространстве. Работа на одного изображения (SNAP). Вообще не требует специального осветителя. E 'достаточно камеры.

 



 

Pattern Matching. Это техника исчерпывающей, учитывая все возможные повороты объекта (по крайней мере в углах потенциальный интерес). Они служат многие края хорошо видно. Работа на одного изображения (SNAP). Вообще не требует специального осветителя.

 

Fringe. Это требует статический объект и сделать десяток изображений с разных ракурсов. Это техника медленно, но точно. Может быть использован для мер и для обратного инжиниринга, но не для робота руководства.

 

Multiple views. Несколько выстрелов из одного объекта, сделанного камерой. E 'должен видеть края хорошо, например. подходит для куба, но не на сфере. А 'необходимости в сравнении с полной CAD модели объекта не достаточно по сравнению с некоторым эталонным изображением. Это медленный метод. Это просто камера и, как правило, не требуется даже специальный осветитель. А 'подходит для применения в приводных робота, для которых имеется достаточно низкая точность.

Triangulation technique Conditions Advantages Disadvantages Typical applications
Laser Motion Dense No colors All (robot guide, quality control)
Stereoscophy Snap Even colors Sparse Robot guide
Homography Snap Very fast, usually no illuminator The whole area on one level, not accurate Tracking objects
Pattern matching Snap Generally no illuminator Exhaustive technique Tracking objects
Fringe Static Precise, a single camera Slow Reverse engineering, measures
Multiple Views Snap Only one camera, no illuminator Slow, need cad model and edges Robot guide with low accuracy

 

Казуистика

Удаление сыпучих частей в коробке

Specialvideo реализовал систему вождения робота для захвата плоских кусков и сложил металлических листов, расположенных в объеме в кассете (BIN сбора).

Поиск наварной слой

Specialvideo понял, Система технического зрения, которая, Применительно к случаю упаковщиков, позволяет проверить Наличие всех ящики в каждом слое картон до закрытие

Удаление сыпучих частей в теле

Результатом десятилетий сотрудничества в робототехнических систем, Celada и Specialvideo есть система наведения робота для захвата части, расположенные навалом в бункерном (bin picking).

Удаление сыпучих частей в коробке

Specialvideo реализовал систему вождения робота для захвата плоских кусков и сложил металлических листов, расположенных в объеме в кассете. (bin picking).